Burg Doornenburg ist eine niederländische Burg aus dem 13. Jahrhundert.
Die Burg liegt im Osten von Betuwe und mitten im Gelderland nahe bei dem Dorf Doornenburg. Sie besteht aus einer Vorburg und einer Hauptburg, die über eine schmale Holzbrücke verbunden sind. Es ist eine der größten erhaltenen Burgen in den Niederlanden.
Auf dem Platz der Burg befand sich im 9. Jahrhundert schon ein befestigtes Haus, bekannt unter dem Namen Villa Doreburc. Daraus ist im 13. Jahrhundert eine bescheidene Burg entstanden. Im Laufe der Jahrhunderte wurde sie stetig weiter ausgebaut, bis zu der Hauptburg, wie sie heute zu sehen ist. Im 15. Jahrhundert wurde die Vorburg gebaut. Die Vorburg hatte Wohngebäude, eine Kapelle und ein Bauernhaus. Letzteres ist einzigartig für eine niederländische Burg.
Burg Doornenburg wurde bis ins 19. Jahrhundert bewohnt. Danach verfiel sie. 1936 wurde eine Stiftung zum Erhalt der Doornenburg gegründet, die die Burg ab 1937 bis 1941 restaurieren ließ. Am Ende des 2. Weltkriegs wurde die Burg fast gänzlich zerstört. Lange Zeit hatte man gedacht, dass die Deutschen sie gesprengt hätten, aber die Burg war im März 1945 durch einen britischen Bombenangriff getroffen worden. Von 1947 bis 1968 wurde die Burg erneut aufgebaut. 1968 wurde auf ihr die niederländische Fernsehserie „Floris“ aufgenommen.